Stock Incentive Plans (Tables)  | 
9 Months Ended | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Sep. 30, 2022  | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Share-Based Payment Arrangement [Abstract] | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Share-based Compensation Expense | 
 The Company recorded share-based compensation expense as follows for the three and nine months ended September 30, 2022 and 2021: 
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| Share-based Payment Arrangement Activity | 
 Stock option transactions during the nine months ended September 30, 2022 on a continuing operations basis were as follows: 
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| Share Activity | 
 
Restricted share transactions  during the nine months ended September 30, 2022 on a continuing operations basis were as follows:
 
 Director restricted share transactions during the nine months ended September 30, 2022 were as follows:  
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| Activity of Performance Awards | 
 Performance award transactions during the nine months ended September 30, 2022 on a continuing operations basis were as follows assuming target levels of performance: 
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| Schedule of Employee Stock Purchase Plan | 
 Employee stock purchase plan activity and related information was as follows on a continuing operations basis: 
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